英語など、漢字圏以外の多くの言語では、中世の高麗王朝に由来するKorean、Coréen、Koreaner などの言葉で呼んでおり、朝鮮と韓の区別はない。
日本語では、古くは朝鮮半島の人々を指す言葉として韓人（からひと）、高麗人（こまびと）などがあり、李氏朝鮮時代には李朝の国号である朝鮮を取って朝鮮人（ちょうせんじん）という呼称が生まれた。李氏朝鮮が大韓帝国に国号を変えると、韓国人（かんこくじん）という呼称が生まれた。
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韓国併合によって大韓帝国が消滅すると、日本は韓国の地名を朝鮮に戻し、朝鮮に本籍地を有する日本国民となった者が法律上、朝鮮人と称されることになった。本国（内地）と植民地という日本内地と朝鮮の力関係を反映し、朝鮮人やこれを略した鮮人（せんじん）という呼び方には見下すようなニュアンスが込められがちであった。
このため特に配慮する場合は「朝鮮（半島）の方」「朝鮮（半島）出身者」などといった遠まわしな言い方が好まれてきた。朝鮮総督府は内地人に鮮人と呼ばないようしばしば呼びかけ、多くの文書で「朝鮮（半島）同胞」との呼称を用いた。旧陸軍においても朝鮮人兵士に対して朝鮮人や鮮人の語を使用しないよう指導がなされていた。今日では「鮮人」は明確に蔑称と認識されるにいたっている。